Autopilot with Kalman filter, Fusion or PID ---> STM32 -> swim "straight" to the target

EN I would like to order an autopilot program (sources in C required) for the STM32F103 or STM32F401 or STM32F411 platform. The autopilot's task is to swim to the target in a straight line (I don't care what algorithm will be used) by controlling the model of a two-engine boat (in my model it is controlling 550 class motors with XXD HW30A 30A Motor ESC regulators) GPS with built-in RadioLink Mini M8N GPS TS100 compass. If you need an external compass, I'm open, if you can't use the built-in Radiolink, eg Gyroscope, Accelerometer, GY-511 compass. I want the program to calculate the route based on the GPS indications and the gyroscope and / or accelerometer and / or compass. The destination point is entered by means of 2 strings long and lat. I don't need more. Generally, I want the boat to go in a straight line to my destination without correcting position from time to time. It is currently swimlike a sine wave;) and I want it to flow in a straight line. In response to the offer, enter the keyword BAITBOAT, I want to avoid bots that offer everything they can;) PL Chciałbym zamówić napisanie programu autopilota (wymagane źródła w C) na platformę STM32F103 lub STM32F401 lub STM32F411. Autopilot ma za zadanie płynąć do celu w linii prostej (jaki algorytm zostanie wykorzystany jest mi to obojętne) sterując modelem łódki dwusilnikowej (W moim modelu Sterowanie silników klasy 550 za pomocą regulatorów XXD HW30A 30A Motor ESC) GPS z wbudowanym kompasem RadioLink Mini M8N GPS TS100. Jeśli potrzebny zewnętrzny kompas jestem otwarty jeśli nie można wykorzystać wbudowanego Radiolinka np Żyroskop akcelerometr kompas GY-511. Chcę by program wytyczał trasę na podstawie wskazań GPS oraz Żyroskop lub/i akcelerometr lub/i kompasu. Wpisanie punktu docelowego może obyć się za pomocą 2 stringów lat i long. Więcej nie potrzebuje. Generalnie zależy mi na tym by łódka płynęła w linii prostej do celu nie korygując co chwilę pozycji. Aktualnie mi pływa jak wykres sinusoidy ;) a chcę by płynęła w linii prostej. W odpowiedzi na ofertę wpisz słowo klucz BAITBOAT, chcę uniknąć bot'ów które ofertują wszystko co popadnie ;)